助力机械手的驱动系统的设计影响因素

   助力机械手又称平衡器、平衡环、气动助力器等，由于其具有省事，省力的特点，被广泛应用于现代工业中的各个领域，如：大型物料的移载，搬运，大型设备的精确定位、装配等场合，总之，在现代生产中，无论原料的接受还是半成品的加工、生产、配送等环节，气动机械手都发挥着不可替代的作用。气动机械手的基本原理是运用负载检测及气压反馈对吊运的工件实现自动平衡，以便使工件“悬浮”于空中。这样在一定的空间内，操作者只需对工件使用较小的推力或拉力，就可以破坏气压平衡，使工件轻松、高效的实现自由搬运。

   助力机械手按结构形式可分为软索式助力机械手和硬壁式助力机械手及自制省力吊具等。由于非标设备的特点，决定了选用或者设计制作该类设备时必须结合现场工况及工艺要求，以更贴近操作者的实际需求。

   助力机械手的驱动系统的设计，是完成操作者操作意图的重要因素。驱动系统要求响应速度快、动作准确、便于集中控制，同时应具备效率高、可靠性高等技术特点。驱动方式根据其使用能源不同分为液压驱动、气压驱动和电气驱动。液压驱动因其传动效率偏低且振动介质可压缩性和易泄露等因素不适用于对助力机械手的驱动，气压驱动因其工作频率和响应速度远不如电子设备也不适用于对助力机械手的驱动。电气驱动具有较好的调速特性、较大的启动转矩、以及功率大和响应快等优点，并且不存在前两者的问题。所以，选择电气驱动方式为助力机械手的驱动方式。