助力机械手的跟随系统组成及作用

   助力机械手又称平衡器、平衡环、气动助力器等，由于其具有省事，省力的特点，被广泛应用于现代工业中的各个领域，如：大型物料的移载，搬运，大型设备的精确定位、装配等场合，总之，在现代生产中，无论原料的接受还是半成品的加工、生产、配送等环节，气动机械手都发挥着不可替代的作用。

   使用助力机械手可以降低操作人员的劳动强度，实现搬运大质量工件时操作轻便和定位准确，保证设备和操作人员的安全。气动平衡助力机械手操作简单、使用安全、维护方便、灵活性强，适用于仓储行业和零件加工车间的物料搬运、自动生产线上的装配定位等应用场合。

   助力机械手系统的机械结构主要包括跟随系统机械结构和升降系统机械结构。跟随系统的机械结构主要包括跟随小车，角度传感器，支撑架和保护部分。

   助力机械手跟随系统的跟随小车安装于支撑架之上，Y向和Z向的驱动装置安装在跟随小车的下接触面和上接触面。X向驱动装置安装于随动机构的Y方向导轨的一端。角度传感器安装于跟随小车的下接触面，升降传感器的一端与物料连接，另一端与钢丝绳连接。

   助力机械手的跟随系统结构，其主要由以下几部分组成：

   1、助力机械手的跟随小车。当操作者对物料进行XY平面运动时，跟随小车能够实验助力机械手跟随操作者运动而运动。其包括驱动装置，测量装置和能够安装它们的平台。

   2、助力机械手的角度传感器。该部件主要用于采集操作者有水平方向上的运动趋势时，钢丝绳沿绳方向与竖直方向的夹角。

   3、助力机械手的跟随系统的支撑架。是指对助力机械手起支撑作用的部分。包括助力机械手的支架，横梁，水平方向上的导轨等部分。
       4、助力机械手的跟随系统保护部分。该部分用以保护助力机械手的运动稳定性。由水平方向上的行程开关等组成。
       助力机械手的跟随系统跟随系统中，跟随小车由驱动机构的带动进行运动。小车运动过程中，应保证运动时的平稳和安全。水平方向上均采用滚动导轨来减少跟随小车运动时的摩擦，提高跟随小车的运动速度。在机构设计中应减小跟随小车的重量和该方向上的物料重量，减少该运动方向上的惯量，从而达到提高小车的快速性和跟踪性能的目的。