助力机械手的主要控制方式

   助力机械手（又称反力臂、平衡器、平衡吊、气动助力器、手动移载机等）是一种运用负载检测及气压反馈原理对重物实现自动平衡的设备。它巧妙地应用力的平衡原理，使操作者对重物进行相应的推拉，实现在空间内平衡移动，并通过实施很小的操作力（行业内以小于2.5kg为判断标准）破坏其气压平衡，将重物高效快速地从一个工位移到另一个工位。另外助力机械手制造成本低廉，操作使用简单，不需电驱动，仅靠气体就可实现半自动化。

   助力机械手不仅能够应用于机械行业，而且能与流水线等设备合作应用于其他领域。在不同的领域里，因为助力机械手的使用环境不尽相同，对助力机械手的控制方式和精度的要求也不尽相同。助力机械手的主要控制方式有速度闭环控制、位置闭环控制和力闭环控制三种控制方式。

   而随着自动化控制理论的发展，能够并适合应用于助力机械手的现代控制理论也日渐成熟。现代控制理论为助力机械系统提供了更为可靠，更具有可实施性的控制方法。这种控制方法在很多方面都与传统的控制方法不同，它能够较好的实现机械手的控制。 

   在前人的理论研究下，将现代控制理论和助力机械手的实际运用相结合。对助力机械手的工作运动情况和要求进行分析后，提出使用最优控制理论来实现对气动助力机械手的控制，并进行了相关实验，得到很好的实验效果。
       先进控制理论在机械手控制系统中的应用，将对机械手的发展有着推波助澜的作用。利用先进的控制理论，机械手的操作精度能够有所提高。