助力机械手角度传感器结构

   助力机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置，它是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，自动化流水线技术和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了助力机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。助力机械手能代替人类完成危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，提高劳动生产力。助力机械手越来越广泛的得到了应用，在机械行业中它可用于零部件组装，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更普遍。目前，助力机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。

   当助力机械手搬运物资时，连接物料的钢丝绳会在沿绳方向与竖直方向上产生夹角。产生的夹角可反映出物料相对于跟随小车的运动趋势。跟随系统角度测量装置，即角度传感器，就是为了测量助力机械手在操作者的操作下进行运动时，钢丝绳在沿绳方向与竖直方向上产生的夹角。由于跟随系统有着X，Y两个方向上的运动，而两个方向上的运动互不干涉，这就要求摆角传感器能够实现同时测量两个方向上的角度。

   助力机械手角度传感器主要的组成：角度传感器外壳、光电编码器、转动臂、摇臂和钢丝绳导向装置。当助力机械手钢丝绳的沿绳方向和竖直方向产生角度时，吊丝导向装置将偏角传递给摇臂，摇臂带动与光电编码器同轴安装在壳体上的转动臂。光电编码器将测量的角度值信号传送给上位机，上位机通过具体的控制算法，发送相应的驱动信号给下位机，下位机将驱动电压输送给助力机械手跟随系统的驱动装置，从而实现跟随小车随操作者对物料的运动而运动。